一：序言
?????? 比较输出看似是一个简单的问题，但是如果用的比较深入的话，有许多的细节需要注意，否则，就可能出现一些奇怪的现象。
二：DO的输出模式介绍
输出 nOUT7/DSND, nOUT6/ASND, nOUT5/CMPM, 及nOUT4/CMPP 是发自MCX314，且在系统重置后，每一个输出讯号状态为OFF。
通用输出与一般DO输出用法相同，功能相同，一般用作下面的信号：
?????? 马达驱动器使用的通用输出讯号，可用作xx错误计数器、重置警报、关闭感知器、等……或选择驱动加速/减速、位置计数器、及驱动中的输出比对缓存器。
??? 驱动状态比较输出的触发及逻辑电平关系如下表：
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DO
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描述
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OUT4
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Hi: if logical/real position counter >= COMP+ register
Low: if logical/real position counter < COMP+ register |
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OUT5
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Hi: if logical/real position counter < COMP- register
Low: if logical/real position counter >= COMP- register |
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OUT6
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When the driving command is engaged, the level becomes Hi once the driving status is in acceleration.
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OUT7
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When the driving command is engaged, the level becomes Hi once the driving status is in deceleration.
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?通用输出电路图：
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三：DO的模式配置
1）? 通用输出的时候：可以用P1240SetOutputType或者写寄存器的方式写SW3；
2）? 驱动状态指示输出：比较功能分五步来设定；
a)???????? 首先设定为驱动状态输出，方法与1）相同；
b)??????? 禁掉软限位，写寄存器SW2的相关位；如果双向比较的话，正负软限位都要禁掉；
c)???????? 设定比较的数据源来自Logical位置寄存器还是Real实际位置寄存器；
d)??????? 设定中断，正向运动设定>=COMP+，负向运动设定为<COMP-时触发；
e)???????? CompTable默认与COMP+寄存器捆绑，SpeedTable默认与COMP-寄存器捆绑，正向的时候，设定CompTable表，负向的时候设定SpeedTable；
注：正负换向的时候，必须重新设定中断与比较表，这一点必须非常清晰，否则一定不会得到期望的结果。
SW2与SW3见下图，具体设法参考另一篇关于寄存器细节的文章；
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四：比较输出的驱动设计
?????? 根据需要设定板卡的比较跳线（仅仅对1240U，1240只支持单向比较）来设定单向比较还是双向比较；具体方式见下表：
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当JP10跳在CMP时，其实1240的XOUT4引脚输出的是COMP+输出逻辑或上COMP-的输出。 XOUT4 = COMP+|| COMP-；
???????? COMP+状态输出： ? 当位置计数 < COMP+????? ??OUT4 = 0
当位置计数 >= COMP+????? OUT4 = 1
???????? COMP-状态输出： ?? 当位置计数 < COMP-????? ??OUT5 = 1
当位置计数 >= COMP-????? OUT5 = 0
???????? 正反向的上升沿触发功能需要同时使用COMP+，COMP-；
???????? 当正向运动时，让COMP-状态输出为0，此时用COMP+做Comptable功能。如果要想比较结束后保证电平为低可以在Comptable{zh1}再添加一位大于终点的数值。
???????? 当反向运动时，让COMP+状态输出为0，此时用COMP-做Speedtable功能。也同样在{zh1}添加一个小于起点的数值。
五：注意事项
在系统{dy}次运行的时候，虽然{dy}个比较点还没有到，可能仍然触发一个上升沿，原因是：P1240MotDevOpen之后，OUT4输出低电平，此时当前位置=0，COMP+的初始值为0，当位置计数 >= COMP+时OUT4 = 1，所以产生了一个上升沿，解决这个问题的办法是：在没有设定OUT输出模式为驱动状态指示输出之前，先给COMP+一个初始值，这样就不会出现没有比较就相等了。
