机械手总说明书

项目摘要

     本次制作的项目名称《机械手》，使用的设备为数控车床 普通车床 线切割。加工时注意尺寸精度，做好紧配合，用线切割加工时要一次切割完成，个别工件的里面部分和外面部分连起来。

作品介绍

作品名称：机械手

材料：45号钢、铝、尼龙、铜

涉及设备：普通车床、数控车床、电火花线切割

卧式铣床、磨床、转床、电脑

人员分布：张骏聪---普车、转孔、磨床、装配钳工

          刘锦信---普车、铣工、磨床、装配钳工

          梁润洪---线切割、CAXA绘图、装配钳工

          梁现朗---数车、普车、转孔、装配钳工

          梁伟基---普车、转孔、铣工、装配钳工

       梁灵波---普车、钳工、铣工、数车

 机械手车轮

车轮的材料为45号钢，用马达带动皮带使车轮行走，车轮分为2种，每种2个，外圆精度在0.05mm公差范围。

注意事项：加工孔的时候车轮要注意留加工预量，要保证能与车轴配合，车槽时要使用切断刀，保证光滑度防止皮带磨损，槽坑使用45度刀，进刀量不能太深，小拖扳左右两边分刀保证皮带能带动车轮。

机械手底盘

底盘的材料为45号钢，中心为通孔用做安装机械手臂，使用马达和电机来带同手指。

注意事项：加工时先转4个小孔和攻丝，再加工内孔，完成后把工件安装到数控机床，加工锥度和外圆。

顺德勒流职业技术学校

                     第四届富华班作品

           机械手

说明书

 制作人员：张骏聪 刘锦信 梁伟基

梁现朗 梁润洪 梁灵波

指导老师：周伟安 龚师傅

负责老师：周伟安

班主任  ：宋小安

机械手简介

机械也被称为自动手，auto hand

能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

　机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度

机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。

　　机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。

　　机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出{dy}台机械手。

指导教师