吾与吾师叶正明
我大学时就读的学校以前叫炮兵工 程学院，系哈尔滨军事工程学院炮兵工程系分离出来的。自1978年我入学伊始，该学院早已脱下“军装”，更名为华东工程学院， 但学校依然保留一些xx的传统，比如学生都称呼老师为“教员”、学生要在食堂集体就餐，以及系与专业都使用数字编排（我的专业统称为二系四专业，但实际是 炮弹系触发引信专业，介于机械和电子之间，要学习很多电方面的课程）等等。
大学三年级一次偶然的机会，我看到同级同系的王云同学在学习哈尔滨工业大学李友善编写的《自动控制原理》，随手翻阅了一下，受益良多，于是我也到书店买了一本，从此就开始了我的自动化和自动控制生涯。期间我还自学了《拉普拉斯变换》。
原本我准备报名参加自动控制系《自动控制原理》课程的期末考试，后因系里指导员反对而未能如愿。自学完《自动控制原理》后，我顺利进入了大四阶段，开始考虑毕业后的个人发展问题。按照当时的毕业生分配政策，我校的毕业生只能分配回原省份的军工厂，但是许多同学都在考虑考研并借此机会改变一下自己的专业，我也加入了这个行列。当时我到学校招生办查了一下材料后，发现中国科学院自动化研究所招收的研究生与我的思路不谋而合。
然后就是报名、考试、等待，但{zh1}未能如愿。大学毕业后，我去了位于吉林省辉南县的一个“三线”厂做技术员。该厂对外叫国营向阳仪表厂，是生产炮弹用引信的专业军工厂。在工厂工作期间， 我一直没有放弃考研的梦想，并于参加工作的第二年再次报考了中国科学院自动化研究所的硕士研究生。报名之后，我想：要是能先联系到一位导师就可以做好充分 的前期准备。经过仔细研究自动化所的招生简章后，我觉得“计算机控制”这个方向很有吸引力，因此决定跟叶正明老师联系一下。随后，我冒昧地给叶老师写了封信，信中说我愿意做他的学生，并希望他帮忙，把往届研究生考题寄给我用于复习。叶老师很快回信鼓励我，并说他手里有一份去年的考题，但只能借阅，不能邮寄。很幸运，我工作的车间有个大姐老家是北京的，她的弟弟在首都图书馆工作，所以这个任务自然落在了他的头上。在叶老师的鼓励下，经过自己的认真备考，我于1984年成功考取了自动化研究所的硕士研究生。来北京参加面试的时候是{dy}次见叶老师，觉得他非常和蔼可亲，没有一点架 子，说话声音低且有上海口音。叶老师关切地询问了我的学习情况，并让我朗诵了一段英文课文，然后我的面试就结束了。回到厂里后没多久，我就收到了所里的录取通知书。就这样，在工厂里工作满两年后，我终于如愿以偿地来到了中国科学院自动化研究所攻读硕士学位。
来到北京后的{dy}年，我在玉泉路中科院研究生院学习基础课。期间见过叶老师几次，他每次都会询问我的学期选课情况，并介绍将来做研究的题目。叶老师给我安排的课题是海淀区环卫局的一个垃圾转运站用的吊车抓斗防摆动的自动控制项目。同宿舍的同学知道后，每次都让我打扫宿舍卫生，并笑称我是海淀环卫局的搞垃圾处理的。第二年也就是1985年夏天，我回到所里，开始跟随叶老师做海淀环卫局的项目。叶老师觉得有个日本人发表的文章对我们的项目应该有帮助，我仔细研读了那篇文章，后来还真的派上了用场。
做研究前的{dy}项工作就是进行文献检索，研究同类文章。跟我同年入所的师弟翟文刚对叶老师以往的经历很好奇，因此在检索文献时专门有所留意。我们从文献里得知，叶老师于1951年毕业于上海交通大学电机系，祖籍上海，是在1956年中科院成立自动化研究所时，作为{dy}批从长春机电所调到北京来的科研人员。叶老师发表过多篇有关{zy}控制、极点配置等方面的文章，是老一辈控制理论专家中侧重理论联系实际的一位专家。叶老师早年完成过几项{tmgnkb}的重大项目，如“ 两弹一星”工程里的“大型热应力实验设备”项目（151工程）、xxx总理指示的太钢任务、高温高压染色机微机控制系统等。我在自动化所求学期间，叶老师还承担了几个在研的理论与实际结合的项目，比如其他师兄弟参与的水流域洪水预报模型、化工过程的自校正控制等等。 我跟叶老师做的环卫局的项目也xx是理论联系实际的课题，我们从系统建模开始，构造了一个有效的控制器。记得当时我们还用Omron的一个可编程控制器搭台子做了实验。在工作过程中，叶老师严格律己，一丝不苟的精神给我留下了深刻印象。{zh1}我们参照模型参考自适应控制方法，提出了一种新的基于超稳定性理论的控制器设计方法，完满地解决了吊车抓斗防摆动的自动控制问题。后来，我们的共同研究结果还发表在1987年《信息与控制》杂志上。1988年，在当时无论是出国参会还是学习访问的机会都很难得的年代，叶老师出席了一个在罗马尼亚召开的国际会议，会上宣读了基于这项工作的论文。会后，叶老师还兴奋地给我们介绍了国外和会议的情况，喜悦之情溢于言表。
叶老师一贯秉承着严谨治学的科研态度，他对工作严格要求，我曾因此受到过批评。有一次，我参加在北京展览馆举办的一个国际机械展览会，打算在会场做翻译挣点钱。因为担心叶老师不同意，因此事前对他只字未提。俗话说，没有不透风的墙，结果叶老师还是知道了，把我批评了一顿，说我无纪律，不应该放下自己该做的工作去挣钱。当时，我本想为自己辩解，可一看到叶老师生气的表情就没敢做声。这件事对我感触很深，从那时起，我就立志以后一定严格要求自己，只有这样才能把工作做好。
叶老师从一开始就对我这个素不相识、在山沟里工作的学生给予了热情的帮助和莫大的鼓励。他在学习和工作中对我严格要求、言传身教，最终把我培养成了一名合格的硕士毕业生。可以说叶老师手把手地教会了我如何做研究，如何从一个实际问题中找到可研究的理论问题，并且在我们的设计方案几易其稿的情况下非常耐心地引导我。我从叶老师那里学到的很多东西都受用终生。我一直对叶老师的教导怀有感激之情，这在我对待自己的学生的方式上也有所体现，尤其是后期做研究，我都侧重理论联系实际的课题，并且要求我的学生在做每一件事都要认认真真、脚踏实地、勤奋努力、精益求精，一步一个脚印地逐步成长。在自动化所师从叶老师的经历是迄今为止我最重要的人生经历之一，它一直指导着我成长过程的每一步发展。从毕业后到研究生院工作、出国攻读博士学位，到通用汽车公司工作、担任美国大学的教授，直到{zh1}以“百人计划”研究员的身份回到自动化所，期间二十多年时间，我都时刻谨记叶老师的教诲，认真踏实做好每一件事，做理论联系实际的研究工作，善待自己的同事和学生。
叶老师退休后，身体一直不是很好，后来在师母周家楣老师照料下，在家休养。前些年回来看望叶老师的时候，他还能下楼来送我，可最近去看他时基本上都是在床上躺着。在他80岁高龄时，叶老师只能用手写的方式跟我交流，而他最喜欢谈的就是自己学生的点点滴滴。叶老师于2009年8月25日凌晨永远离开了我们，但叶老师的精神会一直有人传承下去的。
附：
照片1：1986年 摄于自动化所（翟文刚、叶老师、刘德荣）
照片2：2000年 摄于叶老师家楼下
