矩阵形式的优点： 1.可以立即进行向量的旋转 2.矩阵形式被图形api所使用 3.多个角位移连接 4.矩阵可逆 矩阵形式的缺点： 1.矩阵占用了更多的内存。 2.难于使用 3.矩阵可能是病态的：矩阵使用9个数，其实只有3个数是有用的，也就是说矩阵有6个数是冗余数据。 病态矩阵怎么出现的？ 1. 不是有效的旋转矩阵 2.可能从外部数据源获得坏数据，使用物理数据获取设备时，过程中可能产生误差。 3.矩阵蠕变 大量浮点数的舍入错误导致矩阵蠕变 |
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