桁架机械手的桁架包括若干龙门结构的支撑部，在支撑部上设有用于安装机械手的横梁，桁架式机械手为三个自中度机械手，桁架机械手包括安装干横梁上的水平运动组件及垂直安装干水平运动组件上的垂直运动组件，垂直运动组件的底部连接有三个卖持器，水平运动组件和垂直运动组件分别包括用于传动的齿轮和齿条，齿轮和齿条设为相互啮合的斜齿。