旋转编码器的信号输出有A相，B相，Z相，其中Z为零脉冲，计数模块中不使用。计数模块使用A，B来进行计数。编码器结构以及计数原理如下： 
结构：玻璃码盘，上排为A，下排为B，灰色的不透光，白色的透光。 
编码器转动后经过码盘和光电二极管的作用可以得到如下的波形：

上图为编码器的工作原理，图中A相超前B相90度，如果转动方向相反，则A相滞后B相90度。B_A为B&A的组合，若A相超前B相90度设定为正向旋转，则编码器正向转动一个码的距离，B_A变化过程为01-11-10-00。 
根据这个原理计数模块根据B_A变化过程来计数： 
若当前B_A为00状态，下一个状态为01则计数器加1。 
若当前B_A为00状态，下一个状态为10则计数器减1。 
其余状态不符合编码器的工作原理，计数器的值不变。 
此时计数器的结果是编码器实际移动一个码距离的4倍。由于编码器加工精度的原因，这个结果与实际的位置相比，不是非常准确。 
通常的增量式光电编码器产生的周期性的方波信号理论的占空比是1:1，即50％。但是由于码盘加工精度，安装精度等原因的影响，在编码器匀速转动时产生信号的占空比不是1:1，是40％－60％，即信号占空比的误差是10％。 
但是其信号的周期误差，即高电平与低电平时间总和的误差比较小，为1％。所以通常用编码器信号测量速度应该测量信号的整个周期来计算，这样测量的误差才较小。 
只有把计数结果右移两位(除以4)，得到的结果才是准确的编码器移动一个码的距离。
/*旋转编码器解码程序
PC4,PC5为左右输入，内部上拉，公共脚接地。
1ms调用一次
//修改：
*/
#define Knob_In_PIN PINC
#define Knob_In_PORT PORTC
#define Knob_In_DDR DDRC

#define Knob_In_L PC4
#define Knob_In_R PC5

//输出结果：0不动作；1左转一格；2右转一格。
enum direct {STOP,LEFT,RIGHT}D_OUT;

const unsigned char direct_left[5] PROGMEM ={3,2,0,1,3};
const unsigned char direct_right[5] PROGMEM ={3,1,0,2,3};

//初始化。
void Knob_Init(void)
{
Knob_In_DDR &= ~((1<<Knob_In_L)|(1<<Knob_In_R)); //输入
Knob_In_PORT |=(1<<Knob_In_L)|(1<<Knob_In_R); //上拉
}

//编码器解码 
void knob_scan(void) 
{ 
unsigned char knob_ary[3];
unsigned char knob_count; 
unsigned char knob_value; 
bit knob_update;
   
   knob_value = Knob_In_PIN&((1<<Knob_In_L)|(1<<Knob_In_R)); //取端口C管脚信号 
   knob_value =knob_value>>4;
   
  if(knob_value==knob_ary[0])
  {
    ++knob_count;
    if(knob_count==1)
    {
      knob_ary[2]=knob_ary[1];
      knob_ary[1]=knob_ary[0];
      update=1;
    }
    if(knob_count==0xff) //停留，不转动。
    {
      knob_count=2;
    }
  }
  else
  {
    knob_ary[0]=knob_value;
    knob_count=0;
  }
  //如果转动产生新数据，判断方向。
  //左转为 11 10 00 01 11  3 2 0 1 3
  //右转为 11 01 00 10 11  3 1 0 2 3
  if(update)
  {
    update=0;
    for(i=0;i<4;i++)
    {
      if((knob_ary[2]==pgm_read_byte(direct_left+i))&&(knob_ary[1]==pgm_read_byte(direct_left+i+1)))
      {
        D_OUT=LEFT;
      }
      else if((knob_ary[2]==pgm_read_byte(direct_right+i))&&(knob_ary[1]==pgm_read_byte(direct_right+i+1)))
      {
        D_OUT=RIGHT;
      }
      else D_OUT=STOP;
    }
  }
}