FlexCAN源代码说明：
测试程序,用CAN(500Kbps)进行收发:
1.此CAN演示程序加入超时退出处理;
2.如果不加总线,液晶显示FAILED,LED仍然计数,即不会一直等待;
3.插上总线后开始收发数据;
4.总线的RS232口:第7脚为H,第２脚为L,正确的连接方法是:7--7,2--2;
5.串口速率是19200,n,8,1;
6.本机节点地址为:,
目标节点地址为:,
FlexRay源代码说明：
两个板子通过FR1传送数据:
发送节点BM<--->接收节点BM;
发送节点BP<--->接收节点BP;
LCD液晶显示收发数据，LED指示收发状态.
low speed方式：提供LED指示的两个工程，指示数据状态；提供LCD显示的两个独立的收发演示工程，可以直接观察数据收发。共4个工程。
【Crystal 】4.000Mhz
【busclock】20.000MHz
【flesray IPLL】10.000MHz
full speed方式：提供LED指示的两个工程，指示数据状态；如果需要LCD演示可以参考上面方式进行；移植。
【Crystal 】4.000Mhz
【busclock】40.000MHz
【flesray IPLL】80.000MHz
standalone方式：提供官方源代码，供用户参考。
FLEXRAY通信测试状况实物照片：
板子基本功能：
1.性能可靠的5V稳压电路，可以使用宽泛的DC5~24V输入电压；
2.短路保护，防止板子因意外的短路而无法正常使用；
3.单片机5V供电有低通滤波电路及抗干扰布线措施，超频到单片机设定的极限值仍十分稳定；
4.复位电路（键）；
5.小键盘8个键：上下左右确定取消+两个功能键；
6.BDM下载接口，可以选用标配的BDM下载器；
7.所有功能管脚通过接口引出；
8.可以直接插在点阵板上，所有接口符合点阵板规格,点阵间距为2.54mm(100mil)的整数倍；
9.PORT B有接8个高亮发光二极管；
10.每块板子上有1路CAN总线，采用PCA82c250/TJA1040芯片和HCPL2630光电耦合芯片，可以作为CAN节点使用；
11.串口接口；
12.PS2键盘接口！
13.计数器按键，可以跳线到8路任意1路，测试脉冲计数十分方便；
14.可调电阻，可以跳线到8路任意1路，测试电压值十分方便；
15.蜂鸣器，可以跳线到8路任意1路，测试PWM波形十分方便；
16.MicroSD卡接口（SPI模式）；
17.专用大屏幕128x64COG液晶接口，有背景灯；
18.DS18B20温度传感器，室温随时可知！
19.电源前面加个小开关，关机更方便！
20.两路Flexray总线，采用TJA1080ATS收发器，是学习FlexRay的良好平台；
MC9S12XF系列的特性：
* 50MHz S12X 内核，基于高效的16位CISC架构；
* 集成的单/双通道FlexRay v2.1，每通道支持2.5、5、8和10 Mb/s的数据速率；
* FlexRay时钟，采用频率从4MHz到40MHz晶振，使用PLL(锁相环)实现成本和EMC的优化；
* 集成的XGATE模块，提供高达100 MIPS的额外处理能力；
* 512KB、384KB、256KB和128KB的汽车质量闪存选择，带有纠错码(ECC)；
* 2KB和4KB的EEPROM；16KB、24KB和32KB的RAM；
* 16通道的模数转换器(ADC)，可配置的8/10/12位分辨率，只需3μs的转换时间；
* 集成的电机控制模块，使用6通道脉冲宽度调制器(PWM)，具有故障保护和电流感应输入；
* 支持控制区域网络(CAN)、本地互连网络(LILN)和串行外围设备接口(SPI)协议；
* 增强型周期中断定时器，具有3个同步源(ADC、PMF触发器功能，增强电机控制算法)；
* 小型封装选择，根据I/O的需要进行扩展；
FlexRay总线小知识：
① 支持双通信通道，每个通道的速度均达到10 Mbps。与CAN协议相比，可用的带宽提高了10～40倍。
② 总线数据的访问是基于同步时基的。该时基通过协议自动建立和同步，并提供给应用层。时基的xx度介于0.5 μs和10 μs之间。由于采用同步时基，消息在通信周期中拥有固定位置，接收器已经提前知道了消息到达的时间，因此可以可靠、准时地传送安全应用相关的信息。
③ FlexRay总线提供消息冗余传输和非冗余传输两种选择，系统可以进行优化，以提高可用性或吞吐量。用户无需调整现有节点中的软件就可以扩展整个系统；同时，支持总线或星型拓扑结构。FlexRay总线提供了大量配置参数（如通信周期的持续时间、消息长度等），可以支持对系统进行调整，以满足不同应用场合的需求。
④ FlexRay总线在重负载下可以关闭部分节点，使其仅接收数据而不发送数据，减少数据重发次数，使得总线负载很快下降。
