1981~1982年间,弗吉尼亚贝沃堡的美国陆军工程学校(US Army Engineer School at
Fort Belvoir)对一种新型的xx障碍车进行了初步方案研究,之后由贝尔沃研究发展和工程设计中心以美国M88装甲抢救车的底盘为基础,设计了1辆试验样车,由宾夕法尼亚的哈斯科公司鲍恩-麦克劳林-约克分部制造了两辆试验样车。{dy}辆样车于1985年10月开始试验,第二辆样车送往以色列进行评定试验,试验成功,为美国陆军确定生产型COV的要求作战性能奠定了基础。预计1990年底以小批量开始生产。