历史上的所谓琵琶，并不仅指具有梨形共鸣箱的曲项琵琶，而是多种弹拨乐器，形状类似，大小有别，象现在的柳琴，月琴，等，都可说是琵琶类乐器。其名“琵”、“琶”是根据演奏这些乐器的右手技法而来的。琵和琶原是两种弹奏手法的名称，琵是向前弹，琶是右手向后弹。琵琶是我国历史悠久的主要弹拨乐器。经历代演奏者的改进，至今形制已经趋于统一，成为六相二十四品的四弦琵琶。琵琶音域广阔、演奏技巧为民族器乐之首，表现力更是民乐中最为丰富的乐器。演奏时左手各指按弦于相应品位处，右手戴赛璐珞（或玳瑁）假指甲拨弦发音。

琵琶又称“批把”，最早见于史载的是汉代刘熙《释名•释乐器》：“批把本出于胡中，马上所鼓也。推手前曰批，引手却曰把，象其鼓时，因以为名也。”意即枇把是骑在马上弹奏的乐器，向前弹出称做批，向后挑进称做把；根据它演奏的特点而命名为“批把”。在古代，敲、击、弹、奏都称为鼓。当时的游牧人骑在马上好弹琵琶，因此为“马上所鼓也”。大约在魏晋时期，正式称为“琵琶”。

　　琵琶由历史上的直项琵琶及曲项琵琶演变而来，据史料记载，直项琵琶在我国出现得较早，秦、汉时期的“秦汉子”，是直柄圆形共鸣箱的直项琵琶（共鸣箱两面蒙皮），它是由秦末的弦鼗发展而来的。“阮咸”或“阮”是直柄木制圆形共鸣箱，四弦十二柱，竖抱用手弹奏的琵琶。晋代阮咸善奏此乐器，故以其名相称，即今天的阮。

　南北朝时，通过丝绸之路与西域进行文化交流，曲项琵琶由波斯经今新疆传入我国。曲项琵琶为四弦、四相（无柱）梨形，横抱用拨子弹奏。它盛行于北朝，并在公元6世纪上半叶传到南方长江流域一带。

　　在隋唐九、十部乐中，曲项琵琶已成为主要乐器，对盛唐歌舞艺术的发展起了重要作用。从敦煌壁画和云冈石刻中，仍能见到它在当时乐队中的地位。

　　到了公元五、六世纪随着中国与西域民族商业和文化交流的加强, 从中亚地区传入一种曲项琵琶, 当时称作 "胡琵琶"。 其形状为曲颈, 梨形音箱, 有四柱四弦，很像目前在阿拉伯国家常见的乌特琴(Oud 或 Ud)或古波斯的巴尔巴特琴（Barbat）。横抱琵琶用拨子演奏。 现代的琵琶就是由这种曲项琵琶演变发展而来的。

　　到了唐代（公元7-9世纪）琵琶的发展出现了一个高峰。当时上至宫廷乐队, 下至民间演唱都少不了琵琶, 随成为当时非常盛行的乐器, 而且在乐队处于领奏地位。这种盛况在我国古代诗词中有大量的记载。例如唐代诗人白居易在他的xx诗篇《琵琶行》中非常形象地对琵琶演奏及其音响效果这样的描述:“大弦嘈嘈如急雨，小弦切切如私语。嘈嘈切切错杂弹，大珠小珠落玉盘"。

　　到了唐代后期琵琶从演奏技法到制作构造上都得到了很大的发展。在演奏技法上最突出的改革是由横抱演奏变为竖抱演奏， 由手指直接演奏取代了用拨子演奏。琵琶构造方面最明显的改变是由四个音位增至十六个（即四相十二品）。同时它的颈部加宽，下部共鸣箱由宽变窄， 便于左手按下部音位。由于以上这俩项改革，琵琶演奏技法得到了空前的发展。据统计琵琶的指法共有五六十种。归纳起来，右手指法分两个系统： 一、轮指系统，二、弹挑系统。左手指法也分两个系统：一、按指系统， 二、推拉系统。

　直至公元十五世纪左右，琵琶已拥有一批以《十面埋伏》和 《霸王卸甲》为代表的武曲以及以《月儿高》《思春》和《昭君怨》 为代表的文曲。所谓武曲，其特点是以写实和运用右手技法为主； 所谓文曲，其特点是以抒情和运用左手技法为主。这些乐曲已经成为中华民族音乐的瑰宝、琵琶艺术的珍品。

　　琵琶传统上是五声音阶。 到了民国时期，已开始按照十二平均律增加琴码，目前标准的琵琶已有八相三十品，琵琶表现力和适应力大大加强，不仅可以演奏传统乐曲，而且可以演奏西洋和现代作品，并且有利于与交响乐队合作。 为后来的进一步发展创造了条件。至现代，旧式四相十品、十二品、十三品琵琶已基本不用，代之以六相十八品、二十四品、二十五品和二十八品琵琶。按十二平均律排列。