关键词：PLC可编程控制系统，分散控制系统（DCS）安全仪表系统（SIS），ESD系统，振动监测系统，汽轮机控制 压缩机组控制系统（CCS）等各类工控系统部件
+1 7 7 8 6 0 3 2 5 1 6 微号 扣扣+2 1 7 7 4 9 6 9 4 6
公式中，Mn是在采样时刻n，PID回路的输出的计算值；Kc是PID回路的增益； KI是积分项的比例常数；KD是微分项的比例常数；en是采样时刻n的回路偏差值；en-1是采样时刻n-1的回路偏差值；ex是采样时刻x的回路偏差值；Minitial是PID回路输出的初始值。
PID控制器成为应用最广泛的控制器，它具有以下优点：
1) PID算法蕴涵了动态控制过程中过去、现在、将来的主要信息，而且其配置几乎{zy}。其中，比例(P)代表了当前的信息，起纠正偏差的作用，使过程反应迅速。微分(D)在信号变化时有超前控制作用，代表将来的信息。在过程开始时强迫过程进行，过程结束时减小超调，克服振荡，提高系统的稳定性，加快系统的过渡过程。积分(I)代表了过去积累的信息，它能xx静差，改善系统的静态特性。此3种作用配合得当，可使动态过程快速、平稳、准确，得到良好的效果。
2) PID控制适应性好，有较强的鲁棒性，对各种工业场合，都可在不同的程度上应用。特别适于“一阶惯性环节+纯滞后”和“二阶惯性环节+纯滞后”的过程控制对象。
3) PID算法简单明了，各个控制参数相对较为独立，参数的选定较为简单，形成了完整的设计和参数调整方法，很容易为工程技术人员所掌握。
4) PID控制根据不同的要求，针对自身的缺陷进行了不少改进，形成了一系列改进的PID算法。例如，为了克服微分带来的高频干扰的滤波PID控制；为克服大偏差时出现饱和超调的PID积分分离控制；为补偿控制对象非线性因素的可变增益PID控制等。这些改进算法在一些应用场合取得了很好的效果。同时当今智能控制理论的发展，又形成了许多智能PID控制方法。
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