1785-L60B
1785-L60B处理器模块
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         [关键词] 现场总线;以太网通信;DCS;电气控制系统 ;PLC; 机电控制系统;监测控制系统

关键词:PLC可编程控制系统,分散控制系统(DCS)安全仪表系统(SIS),ESD系统,振动监测系统,汽轮机控制 压缩机组控制系统(CCS)等各类工控系统部件
                       +1 7 7 8 6 0 3 2 5 1 6 微号    扣扣+2 1 7 7 4 9 6 9 4 6 

  PID控制器调节输出,保证偏差(e)为零,使系统达到稳定状态,偏差是给定值(SP)和过程变量(PV)的差。

公式中,M (t)是PID回路的输出:Kc是PID回路的增益:e是PID回路的偏差(给定值与过程变量的差);Minitial是PID回路输出的初始值。

公式中,Mn是在采样时刻n,PID回路的输出的计算值;Kc是PID回路的增益; KI是积分项的比例常数;KD是微分项的比例常数;en是采样时刻n的回路偏差值;en-1是采样时刻n-1的回路偏差值;ex是采样时刻x的回路偏差值;Minitial是PID回路输出的初始值。

    再对以上算式进行改进和简化,得出如下计算PID输出的算式:

    Mn= MPn+ MIn+ MDn

    公式中,Mn是第n采样时刻的计算值;MPn是第n采样时刻的比例项值;MIn是第n采样时刻的积分项的值;MDn是第n采样时刻微分项的值。

 PID控制器成为应用最广泛的控制器,它具有以下优点:

    1) PID算法蕴涵了动态控制过程中过去、现在、将来的主要信息,而且其配置几乎{zy}。其中,比例(P)代表了当前的信息,起纠正偏差的作用,使过程反应迅速。微分(D)在信号变化时有超前控制作用,代表将来的信息。在过程开始时强迫过程进行,过程结束时减小超调,克服振荡,提高系统的稳定性,加快系统的过渡过程。积分(I)代表了过去积累的信息,它能xx静差,改善系统的静态特性。此3种作用配合得当,可使动态过程快速、平稳、准确,得到良好的效果。

    2) PID控制适应性好,有较强的鲁棒性,对各种工业场合,都可在不同的程度上应用。特别适于“一阶惯性环节+纯滞后”和“二阶惯性环节+纯滞后”的过程控制对象。

    3) PID算法简单明了,各个控制参数相对较为独立,参数的选定较为简单,形成了完整的设计和参数调整方法,很容易为工程技术人员所掌握。

    4) PID控制根据不同的要求,针对自身的缺陷进行了不少改进,形成了一系列改进的PID算法。例如,为了克服微分带来的高频干扰的滤波PID控制;为克服大偏差时出现饱和超调的PID积分分离控制;为补偿控制对象非线性因素的可变增益PID控制等。这些改进算法在一些应用场合取得了很好的效果。同时当今智能控制理论的发展,又形成了许多智能PID控制方法。

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