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通过在管道内部爬行了解管道的具体情况。它的明显优点体现在：我们检测时可以借助爬行器的镜头对管道内的情况有一个清晰的了解， 管道哪有问题，爬行器走到缺陷处借助镜头可以仔细判别问题。当然它的局限性在于管道内部水较多，淤泥很多事及管内有大型物时，它的通行能力有限  措施桥接检查的第1步是在视觉上检测缺陷。在视觉检查中，检测到在桥墩或底座的背面发生的裂纹，保护层的剥离，水锈，或渗水。确定原因并进行维修工作，将其恢复到正常状态，延长结构的使用寿命。当然，除了目视检查外，还有其他检查方法。