舞蹈机器人作为智能服务机器人的雏形，不仅为机器人学、控制理论、机电一体化及其它相干学科提供了良好的试验平台，而且为进一步研讨智能服务机器人提供了鉴戒经验。机器人舞蹈既具有极强的欣赏和趣味性，更是一个系统化的工程设计。
　　我们设计的机器人以单片机为中心处置器，设计并实现了基于PWM技巧的关节速度控制电路，形成了对机器人舞蹈动作的控制。机器人整体是靠脚下的轮子用步进电机驱动而移动的，同时控制两台的转速和转速比可以进行纵、横、斜任意方向的移动。把动作情势用程序预先存储在只读存储器ROM中。表演时随着音乐的播放章鱼手臂动作和身材的移动同时进行，并在此基本上为机器人安顿冷烟火以到达更高的可欣赏性和趣味性。
　　软件设计在设计中是相当主要的，它实现的好坏也直接关系到彩焰黑章鱼舞姿的“精美”与否。在机械构造设计中采取两种不同的电机驱动方法，分辨是直流电机驱动和伺服电机驱动。故采用两种不同的软件编程平台即采用纳英特机器人积木式编程平台来控制直流电机，用机器人快车的编程平台来间接掌握伺服电机。
　　1  中叫机器人快车系统
　　1.1 功效先容：
　　机器人快车系统采取基于工程C的图形化、模块化编程语言，全体功能模块使用图标表现，遵守自顶向下的编程逻辑思维进程。只须要简略地拖放相应的功能模块图标，绘制出流程图，机器人快车系统就能主动天生可视化c源代码，辅助轻松完成编程，快速控制如何掌握机器人。机器人快车系统是图形化编程，比传统的文本编程更加高等。机器人快车贯彻了模块化的思路，拥有强盛的模块封装和治理功能，便利喜好者相互之间的自由交换，培育团队合作精力。
　　1.2 特点
　　由于中鸣数码微型伺服马达控制器对伺服控制信号没有存储才能，所以我们用中鸣机器人快车系统软件来存储控制信号，通电后中叫数码微型伺服马达控制器会向中叫机器人快车发送控制信号，以驱动18个伺服电灵活作。
　　程序编制的特色是：一块把持器分时节制多个电灵活作，电机工作稳固可靠，且速度调节十分便利。在此基本上我们为机器人选择了一套节奏较慢,，节拍感较强的英文歌。并以音乐为背景，为机器人设计了一套舞姿。在手动状况下，机器人表演起了舞蹈。
 ,;  ,;     为了编程便利，须要给触手编号即1～6号。同时每个触手的3个伺服电机应按从上往下依次排列插在掌握板上。舞蹈的编排重要是节制各个转过的角度，把持电机的个数由少到多，动作由简略到庞杂。尽量让舞步与舞步之间没有反复动作。每个动作的时光也应当有所限制，依据不同的舞步，更改发送信号的时光。舞步的编排尽量是依照同时动作的触手逐一增添的次序。尽量让舞步编排庞杂化，体现动作创新性、音乐的谐性和艺术欣赏性。编程时利用图形化模块编程，然后将主动天生C语言代码。
　　1.3 调试和优化：这是制造机器人的{zh1}一步，包含构造的公道化，外观的美化，程序的优化等。
　　2  纳英特机器人积木式图形化编程体系
　　2.1 系统先容
　　2.1.1 概述：纳英特机器人图形化系统是一个为用户供给全面的机器人教导与比赛解决计划的综合体系。

体系集进与高等利用于一体，实时供给{zx1}的机器人解决计划与该范畴的{zx1}信息，丰盛用户的机器人知识储备，为研究机器人技巧、开展机器人教学、加入机器人比赛提供有力的支撑。
　　积木式编程与惯例的盘算机编程有所不同，纳英特机器人积木式编程软件在应用时不用关怀语言实现的细节，同时也避免了编程中经常会呈现的语法过错。纳英特机器人积木式编程平台采取的就是流程图模型。每一个积木模块都可以完成必定的功效，只要按程序编写的逻辑衔接这些模块就可以很快的完成一个程序的编写。
　　2.1.2 应用通用库函数阐明：库函数文件为机器人供给了尺度C的接口函数。这些函数是用C或者汇编语言写成的驱动程序。库函数提供了诸如节制电机，发出声音，输进值等功效。而编程中仅应用用于把持伺服电机的库函数。 相关的主题文章：