1、柔性工装结构优化设计技术

　　三维焊接平台柔性工装虽然是一种柔性可重复利用的工装，但其本质决定了必须有足够的结构强度和结构刚度来保证其定位准确度;同时，柔性工装要实现其柔性功能，使得其结构较一般刚性工装复杂。因此，针对柔性工装特点的结构优化设计技术是柔性工装设计的一项重要技术。

　　2、先进的控制技术

　　三维焊接平台柔性工装的自动重构主要依靠控制技术，由于工装的机械结构相对复杂，为适应工装的结构，柔性工装数控系统在满足通用CNC数控系统功能基础上，又具有自己的特点。

　　(1)柔性工装控制系统要具备控制大量执行元件的能力，特别是需要具备xx控制超多(多于6)轴的能力。同时要求工装控制系统具有开放性，伺服轴(电机)数量增减方便，而且数量增减不影响控制精度。

　　(2)柔性工装控制系统通过控制伺服电机实现柔性工装中大量定位点的运动控制，柔性工装的功用决定了在应用中一般只关心其各定位点最终的位置精度，而不关心运动轨迹精度，因此，柔性工装数控系统一般不需具备多轴同步和插补功能。

　　(3)为适应工装设备一体化的发展趋势，柔性工装控制系统要能适应多种总线拓扑结构，以便能与其他数控设备的数控系统集成。

　　当前绝大多数柔性工装的控制系统都是根据柔性工装的特点自主开发的专门系统，虽然也有部分柔性工装采用通用的商业CNC数控系统(如Siemens等)，但商业数控系统集成的许多复杂功能(如插补)往往得不到应用，从而会使工装在一定程度上存在成本浪费。因此，适应柔性工装需求和特点的先进控制技术是数字化柔性装配工装的一个关键技术。

　　3、工装驱动数据生成技术

　　数字量驱动数据生成技术是柔性工装的重要关键技术之一。当前柔性工装的驱动数据主要有3种形式：理论驱动数据、实测驱动数据以

　　及优化驱动数据等3种形式，因此，相应的数据生成技术也有3种。

　　(1)理论驱动数据主要在装配仿真环境中生成，在工装应用前，通过利用装配仿真技术，综合考虑装配件的几何信息、作业路线、工作指令等，可提前发现工装应用中的问题，以优化装配工艺和路径，同时根据优化的装配路径，生成工装理论驱动数据。因此，工装的理论驱动数据生成涉及到装配仿真软件的二次开发技术。当前在飞机设计领域和装配仿真中广泛应用的软件环境是达索公司的CATIA和DELMIA，因此基于CATIA/DELMIA的二次开发技术是生成工装理论驱动数据的关键技术。

　　(2)实测驱动数据主要由数字化测量设备提供，因此，基于数字化测量设备的数字化测量技术是生成柔性工装实测驱动数据的关键。

　　(3)优化驱动数据的生成需要集成理论数据和实测数据，同时要针对飞机不同结构的装配特点具体计算。当前主要在飞机部件装配以及大部件对接中应用优化的工装驱动数据，因此，研究针对飞机部件装配及大部件对接等的装配优化算法是生成优化驱动数据的核心关键技术。

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