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在过去几年中，Sharp开发了很多种红外距离传感器。这些传感器不但体积小，功耗也很低。这篇文章就简单的介绍一下这些传感器的不同点，使用方法，接口方法以及一些使用上的小技巧。
工作原理：

Sharp的红外传感器都是基于一个原理，三角测量原理。红外发射器按照一定的角度发射红外光束，当遇到物体以后，光束会反射回来，如图1所示。反射回来的红外光线被CCD检测器检测到以后，会获得一个偏移值L，利用三角关系，在知道了发射角度a，偏移距L，中心矩X，以及滤镜的焦距f以后，传感器到物体的距离D就可以通过几何关系计算出来了。

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可以看到，当D的距离足够近的时候，L值会相当大，超过CCD的探测范围，这时，虽然物体很近，但是传感器反而看不到了。当物体距离D很大时，L值就会很小。这时CCD检测器能否分辨得出这个很小的L值成为关键，也就是说CCD的分辨率决定能不能获得足够xx的L值。要检测越是远的物体，CCD的分辨率要求就越高。
其实在SHARP红外距离传感器中的接收器采用的不是CCD而是线阵列红外光电传感器称为PSD，这个在它的datasheet中有介绍。
非线性输出：

Sharp GS2XX系列的传感器的输出是非线性的。没个型号的输出曲线都不同。所以，在实际使用前，{zh0}能对所使用的传感器进行一下校正。对每个型号的传感器创建一张曲线图，以便在实际使用中获得真实有效的测量数据。下图是典型的Sharp GP2D12的输出曲线图。

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图2：Sharp GP2D12输出曲线

从上图中，可以看到，当被探测物体的距离小于10cm的时候，输出电压急剧下降，也就是说从电压读数来看，物体的距离应该是越来越远了。但是实际上并不是这样的，想象一下，你的机器人本来正在慢慢的靠近障碍物，突然发现障碍物消失了，一般来说，你的控制程序会让你的机器人以全速移动，结果就是，"砰"的一声。当然了，解决这个方法也不是没有，这里有个小技巧。只需要改变一下传感器的安装位置，使它到机器人的外围的距离大于最小探测距离就可以了。如图3所示:

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图3：可以避免探测误差的安装图示

　
型号对比：

目前Sharp的红外线传感器有如下几种类型：

GP2D02 （串口输出）探测范围 10cm-80cm

GP2D05 （数字输出）探测范围 固定的24cm

GP2D12 （模拟输出）探测范围 10cm-80cm

GP2D15 （数字输出）探测范围 24cm

GP2D120 （模拟输出）探测范围 4cm-30cm

GP2YOAO2YK （模拟输出）探测范围 20cm-150cm

GP2Y0D02YK （数字输出）探测范围 80cm

所有的模拟输出，其输出电压和距离成反比，数字输出只能检测在范围内物体是存在还是不存在，而不能提供距离的检测。

PSD，他的英文名称是PositionSensitiveDetectors，它是一种模拟光电位置传感器，目前主要是日本厂商生产这种器件。因为是模拟器件，故而它存在一些缺点，例如温度稳定性不好，不容易区分干扰光与测量光，线性度不如CCD 器件。但这也不是没有办法解决，通过特殊的测量取样方式可以{zd0}限度的弥补上述缺点，从而生产出好用的产品。但目前国内生产的PSD产品多数测量范围不超过正负6度，测量精度只有0.05到0.1度。

      位置敏感器件PSD (Position Sensitive Device)。PSD 属于半导体器件, 一般做成P+IN结构,具有高灵敏度、高分辨率、响应速度快和配置电路简单等优点, 其弱点主要是非线性。其工作原理是基于横向光电效应。作为新型器件, PSD 已经被广泛应用在位置坐标的xx测量上, 如: 兵器制导和跟踪、工业自动控制、或位置变化等技术领域上.
     PSD光电器件是一种光能/位置转换器件，由于位置量为模拟量输出，系统响应快，分辨率高，成本低，因此具有广泛应用的价值。同时可对目标信号进行调制，因而可以显著提高系统的抗干扰能力，可以用来实现高速、高精度、抗干扰能力强的位置检测系统。因而近年来采用PSD作为位置检测实现技术一直受到重视，并不断研究开发出新的应用技术。研究表明，PSD与CCD器件的{zd0}不同之处是光电位置信号与照射强度相关，以及PSD信号的非线性影响，因而PSD传感装置主要用于一维和二维位置量检测，直接用于D3定位和位置测量还有许多问题需要解决。