机器人热板冲压搬运系统应用分析

冲压机器人系统
　　1.系统组成及选用
　　该系统机器人采用kuka、fanuc、abb、YASKAWA机器人，由机器人本体、控制柜和示教器组成，其平均无故障率的周期超过70000h。所选冲压机器人作为全球xxxx，应用领域广泛，具有系统稳定、易于操作和维护管理方便等诸多优点。举例KUKA机器人选用铸造版KR210L180-2F型号，有效负载180kg，工作半径2900mm，重复精度±0.06mm，防护等级为IP67，xx满足现场粉尘工况要求。
　　2.工具快换装置
　　具有专利技术的锁紧机构，拥有多重锥面的凸台，无弹簧设计的气体压力丢失防护功能使产品在稳定性、可重复性、强度和安全性方面与同类产品相比优势更加突出，工具快换装置在行业内甚至有超过15年无故障应用的记录；同系列、不同载荷的工具快装置具备互换功能，可模块化设计，减少备件购买数量，提高产品应用的延续性，{zd0}程度降低客户的长期使用成本。
　　3.夹具支架
　　夹具支架由底座、定位销、盖板、气缸、密封垫和检测开关等组成，用来存放由快换装置更换下来的夹具。该存放支架具有定位、检测以及保护装置。
　　4.夹具
　　由多种通用和专用夹具组合来满足多种工件的抓取，既实现了通用性要求又满足了专用性要求。夹具采用标准气动元器件作为夹紧动力，简化结构的同时增加了可靠性，采用了防护罩隔绝辐射热，高温隔热垫隔绝传导热，保证气动元器件和电气元器件的正常工作，从而保证冲压机器人手臂夹具的可靠性和使用寿命；辅以快换装置，实现冲压机器人夹具的快速自动更换；冲压机器人夹具的更换由程序自动控制，不需要人为干预，如果需要增加工件的品种，可以通过修改程序来完成，如果需要增加夹具只需将夹具放置在合适的位置即可，扩展性很好。
　　5.视觉定位系统
　　视觉定位系统由镜头、信息处理系统、光源、背景板、安装支架和防护装置等组成，配合定位台实现对工件的定位。视觉定位误差不超过±1mm，角度误差不超过±1°；定位时间不超过150ms。该系统为国内xx单镜头、大视野视觉定位系统。
　　6.上料定位台
　　上料定位台由支架、滚筒、顶升机构、背景板、驱动电动机和检测开关等组成，配合视觉系统实现对工件的定位。因工件是经过加热炉出来的，温度达600℃以上，所以所有部分都要考虑高温防护问题。滚筒部分采用滚轮结构，减少了与钢坯的接触面积，减少热传导；增大了滚轮轴与钢坯的距离，减少了热辐射；滚轮轴承采用耐高温轴承和高温润滑脂，以保证滚轮的正常工作。顶升机构采用顶升杆与钢坯接触，减少了与钢坯的接触面积，减少热传导；增大了顶升气缸与钢坯的距离，减少了热辐射；顶升气缸与钢坯间装有背景板，减少了钢坯对顶升气缸的热辐射，并作为视觉定位的背景；顶升杆与气缸上安装板连接部分装有耐高温隔热垫，减少了热传导，保证气缸及气缸磁性开关的正常工作。
　　7.下料输送台
　　下料输送台由输送平台、无杆气缸、支架、直线导轨滑块和液压缓冲等组成，实现工件料框的输送，结构简单、维护方便。输送平台除了输送料框外，还可以遮挡高温工件对无杠气缸和电气元器件的辐射；输送平台与无杆气缸之间的连接部分装有耐高温隔热垫，可以基本隔绝传导热。无杆气缸和直线导轨滑块分别起驱动和导向作用，结构简单可靠、控制方便。
　　8.料框
　　料框采用通用性设计，更换工件种类只需更换料框内的限位块，换型方便，大大减少了料框的数量，降低使用成本。
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