郑纺机FA006梳棉机我知道的最早用光洋SM24 PLC，没有显示器。只有简单的逻辑控制功能，行走没有旋转编码器和变频器。升降也没有旋转编码器。旋转恐怕需要人推动。PLC程序和电路图都要，欢迎朋友交流

后来见到的图纸PLC换成西门子S7-224，主题与光洋SM24系统差不多

再后来PLC出现西门子S7-226，行走用变频电机。电机后面有100脉冲/周的旋转编码器，可以在操作台人机界面显示行走坐标。升降电机后面也增加光洋J系列-100脉冲/周编码器，可以xx控制抓棉臂高度，实现xx抓棉。升降机构有防止抓棉臂遇到阻力后下降会导致抓棉机歪斜的离合器装置。不会出现上海清梳联用户所说的出现问题“抓棉机险些跌倒”的危险。行走导轨中间有校准点，实现同时纺2个品种棉花。覆盖带采用德国伦茨恒转矩减速机和控制器，使抓棉机覆盖带时刻保持基本恒定的张力。操作台采用海泰克PWS-700X人机界面和20多个扩展键盘。没有采用进口或青岛抓棉机的触摸屏，显示信息没有触摸屏多，但更加安全，键盘坏了可以单独更换。

后期2004年又增加电动推杆装置，实现xx伸出肋条距离随行走方向改变而改变

使用这几年来看，FA006C带电动推杆的抓棉机效果还是不错，容易出现的故障：

1 行走旋转编码器容易出问题，寿命偏短。建议改用信号盘（10脉冲/周）代替旋转编码器，减少故障率。精度还可以保持在1mm。

2 电动推杆位置传感器采用干簧管传感器，因推杆内部磁钢磁性太弱而导致电动推杆动作超时，甚至伤害电机。电动推杆用的HH52P继电器触点容量太小，建议更换为CJX2-0901 9A接触器。传感器改为直流两线常闭接近开关代替干簧管传感器，安装在推杆下面。

3 中间校准点采用直径18mm的接近开关，额定动作距离4mm以下。很容易因距离过远导致校准点失效或者过近导致接近开关损害。可以用直径18mm干簧管传感器，下面换成强磁钢，动作距离可达10-15mm。价格也不贵，才20多元带磁钢一套。

4 干扰导致运行过程中行走坐标变0或者升降坐标变1630.故障时行走坐标由正常的0-16000变为负数或者远超16000.升降坐标也是与实际抓棉臂高度不对应。原因是PLC高速计数器收到干扰。去掉S7-226高速计数器复位端I0.2/I0.5，改程序对高速计数器清零即可，同时注意传感器线路不要有搭铁的地方

5 覆盖带故障，运行过程中不收带或者张力过紧过松，一般是2个电位器接触不良，调好电位器后用4个普通电阻代替，控制转矩控制器的2个继电器触点也要防止接触不良。青岛清梳联也是用同型号张力控制器，也有类似现象反映