佛山市顺德区勒流职业技术学校第四届富华班学员作品

车载机械手制作说明书

制作人员：张骏聪 刘锦信 梁伟基 梁现朗 梁润洪 梁灵波

设计指导教师：周伟安

机械手简介

机械手也被称为自动手，auto hand，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出{dy}台机械手。

图一第四届富华班制作的车载机械手模型

成员介绍

图二张骏聪 ，负责工种：普车 钳工 转孔

个人介绍：本人是第7小组组长，有着高度责任感和领导能力，制造车轴零件 安装 配合对我来说是小菜一碟。

图三刘锦信 ，负责工种：普车 钳工 磨床

个人介绍：我叫刘锦信,是第7小组的其中一员,最拿手的是普车,喜欢向难度挑战- -!

图四梁现朗，负责工种：普车 数控 磨床

个人介绍：本人熟练普车和数车,在制作机械手的部份零件感觉难度不大,本人喜欢制作与创新。

图五梁灵波，负责工种：普车 数控 磨床

个人介绍：本人有着热诚的爱好，参加钳工大赛获得了第七名，在这次机械手制作中作出了贡献，后还要努力学习充实自己。

图六梁润洪，负责工种：线切割 转孔 绘图

个人介绍：本人是制造机械手队员 ，责任心强， 熟练学校机床设备， 在这次机械手制作中作出了贡献所有线切割工作和零件装配，工艺分析，使用线切割的保养和维修

图七梁伟基，负责工种：普车 钳工 铣床

个人介绍：做完了机器手我感觉自己的车工技术还不够0 k！今后还要努力学习充实自己。

设计指导教师

图八周伟安，机械专业工程硕士，学生作品专业设计师

作品介绍

作品名称：车载机械手模型

材料：45号钢、铝、尼龙、铜

涉及设备：普通车床、数控车床、电火花线切割 卧式铣床、磨床、转床、电脑

 人员分布：

张骏聪---普车、转孔、磨床、装配钳工

  刘锦信---普车、铣工、磨床、装配钳工

  梁润洪---线切割、CAXA绘图、装配钳工

  梁现朗---数车、普车、转孔、装配钳工

  梁伟基---普车、转孔、铣工、装配钳工

  梁灵波---普车、钳工、铣工、数车

制作过程

图九机械手车轮

车轮的材料为45号钢，用马达带动皮带使车轮行走，车轮分为2种，每种2个，外圆精度在0.05mm公差范围。

注意事项：加工孔的时候车轮要注意留加工预量，要保证能与车轴配合，车槽时要使用切断刀，保证光滑度防止皮带磨损，槽坑使用45度刀，进刀量不能太深，小拖扳左右两边分刀保证皮带能带动车轮。

图十机械手底盘

底盘的材料为45号钢，中心为通孔用做安装机械手臂，使用马达和电机来带同手指。

注意事项：加工时先转4个小孔和攻丝，再加工内孔，完成后把工件安装到数控机床，加工锥度和外圆。

图十一车载机械手模型装配图

图十二车载机械手模型上色图

  图十三外购工件铭牌

图十四车载机械手模型