内衣在汉代被称为“心衣”，在二晋称为“两裆”，在唐朝称“内中和亵衣”，在宋代叫“抹胸”，在
内衣明朝称为“主腰”，在清朝则被称为“肚兜”。现代的女性内衣包括遮蔽及保护乳房的胸罩及保护下体的内裤；男性则指三角裤。现代的内衣除了贴身外，更渐渐发展为多功能内衣，广东内衣供应商除了保xx体外，还有矫型的功用。保暖内衣是一个现代词汇，相对要比普通内衣要保暖，普通内衣要单薄轻盈。内衣要求面料质地柔软、吸湿透气、具有较好的弹性，轻薄面料悬垂性好、飘逸感强、穿着舒适、贴身合体、无拘谨感，广东内衣品牌并能充分体现人体曲线，传统的内衣市场，细分为装饰内衣、补整内衣、保健内衣、情侣内衣及红色系的本命年服饰等。内衣外穿，时装化、个性化、xx化已成内衣市场的新主题。2011年4月24日，百荣一期C区中厅，“夏季针织内衣真人秀”现场演绎夏季时尚激情。
内衣的英文为underwear。
内衣的英译可译为Lingerie，之所以如此，广东内衣设计全因古时候的内衣是 由薄的亚麻布所制，而麻的法文是Linge，所以便 有Lingerie。内衣又被译为UnderCover或UnderWear，这是1983年以来服装界的用语。它包括紧身胸衣（Corset）、乳罩（BraCup）、掐腰（WaistNipper）、连胸紧身衣（All-in-one）、背心式衬裙(Camisole)、短腰(Short)等许多种类。
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