一、鼓式制动器（又分液压式和机械拉杆式） 鼓式制动系统的形式有内张式和外束式两种，汽车鼓式制动器通常采用内张式，位于制动鼓内有制动蹄块在一端受到促动力时，可绕其另一端的支点向外转动，压靠在制动鼓内圆而上，产生磨擦力矩，所以又称这种制动器为内张式制动器，对制动蹄块的一端施加力使之转动称为制动蹄块促动装置， 施加的力称为促动力，一般采用凸轮或顶杆作为驱动装置，因此又称为凸轮或顶杠制动器。 鼓式制动器结构简单、刚性好，并且质量轻，操纵力低，有良好的防污染和防潮能力，这些都是优点，鼓式制动器的缺点也很多，比如制动性能衰减现象，散热能力差，水衰退和热衰退严重，制动时粉尘大等。但由于分配在后轮上的制动力较小，故这些缺点常常被人们所忽视，所以鼓式制动器用得较多，特别是后轮制动器。 其次是摩擦片密封在制动鼓的内部，在连续使用制动器时，摩擦片产生的大量热不易散出，会使摩擦片受热膨胀并减小了磨擦力。另外鼓式制动器在水泥地面行驶时，轮毂浸水后会减小摩擦力，从而降低制动效能，而且要花很长时间才能干燥。为了改善这些缺点，现代高速摩托车或汽车采用盘式制动器。
二、盘式制动器（又称浮刹或钳式刹车） 上述鼓式制动器的主要缺点是制动力与输入力不成比例，制动时感觉不好，难以控制，很容易出现抱死现象（所以诞生了ABS，ABC等防抱死刹车系统，注意：这里又分机械或电子控制）， 盘式制动器主要由制动钳、制动盘和摩擦片组成，摩擦片中的的旋转元件是以端面为工作面的金属圆盘，称为制动盘，用螺钉固定在车轮的轮毂上，它暴露在外面，做得好看是一个很好的装饰品。 盘式制动与鼓式制动器相比有以下优点： 1）无磨擦助势作用，因而制动器效能受磨擦系数的影响较小，即效能较稳定。 2）浸水后效能降低较小，而且只需经过一两次制动即可恢复正常。 3）在输出制动力矩相同的情况下，尺寸和质量较小。 4）制动盘沿厚度方向的热膨胀量极小，不会像制动鼓的热膨胀那样使制动器间隙明显增大而导至制动摇臂的行程变大。盘式制动器的不足之处是效能较低。
