1. 开环伺服系统

如图2-3-12所示。开环伺服系统采用步进电机作为驱动元件，没有位置的反馈回路和速度反馈回路，设备投资低，调式维修方便，但精度差，高速扭矩小，用于中、低档数控机床及普通机床改造。

2.闭环伺服系统

如图2-3-13所示，闭环伺服系统的位置检测装置安装在机床的工作台上，检测装置构成闭环位置控制，大量用在精度要求较高的大型数控机床上。

3.半闭环伺服系统

如图2-3-14所示，位置检测元件安装在电动机轴上或丝杠上，用以xx控制电机的

角度，为间接测量；坐标运动链一部分在位置闭环以外，其传动误差没有得到系统的补偿；半闭环伺服系统的精度低于闭环系统，适用于精度要求适中的中小型数控机床。

配置某系统的数控铣床，开机后X,Y轴工作正常，但手动移动Z轴，发现在较小的范围内Z轴可以运动，但继续移动Z轴，系统出现伺服报警。

（1） 故障分析  检查机床实际工作情况，发现开机后Z轴可以少量运动，不就温度迅速上升，表面发烫。引起以上故障的原因可能是，机床电气控制系统故障或继续传动系统不良。

（2） 故障定位  为了确定故障定位，考虑到本机采用的是半闭环结构，维修是首先松开伺服与丝杠的联结，并再次开机试验，发现故障现象不变，故确认报警是由电气控制系统不良引起的。

  由于机床Z轴伺服电动机带有制动器，开机后测量制动器的输入电压正常，在系统驱动器关机情况下，对制动器单独加入电源进行试验，手动转动Z轴，发现制动器松开，手动转动轴平稳、轻松，证明制动器工作良好。

  为了进一步缩小故障，确认Z轴伺服电动机情况，维修时间利用同规格的X轴伺服电动机在机床侧进行互换试验，发现换上的伺服电机机同样发现发热现象，且工作时的故障现象不变，从而排除了伺服电动机本身的原因。

  为了确认驱动器工作情况，维修时在驱动器侧对X,Z轴的驱动器进行了互换试验，即将x轴驱动器与Z轴伺服电动机连接，Z轴驱动器与x轴伺服电动机连接，经实验发现故障转移到了X轴、Z轴工作恢复正常。

  根据以上试验，可以确认以下几点：

①机床机械传动系统正常，驱动器工作良好。

②数控系统工作正常，因为当Z轴驱动器带X轴时，机床无警报。

③Z轴伺服电动机工作正常，因为将它在机床侧与X轴互换后，工作正常。

④Z轴驱动器工作正常，因为通过X轴驱动器（确认是无故障的）字电柜侧互换，控制Z轴后，同样发生故障。

综合以上判断，可以确认故障是由Z轴电动机电缆连接引起的。

仔细检查伺服的电缆的连接端一一对应，向旭存在错误。

（3）故障排除  用相序表确定好电源相序后重新连接后，故障消失，Z轴可以正常。