输入输出
SB1 X000启动控制KM1线圈Y001电机正转
SB2 X001停止控制KM2线圈Y002电机反转
SQ1 X002光电传感器(有人进入货架之间的通道)声光xxxY000 SQ2 X003光电传感器(检测到货物从货架掉落时)
SQ3 X004光电编码器(位移检测)
SB3 X005控制电机正转
SB4 X006控制电机反转
QS X010手动/自动切换
SB5 X011手动正转
SB6 X012手动反转
梯形图
程序解释：
手动控制：
SB1动作，X000闭合，QS开关打开，X010长闭触点闭合，按住SB5,X011闭合，电机正转，货架向右移动。松开SB5，X011打开，电机停止移动。货架停止。按住SB6，X012闭合,，电机反转，货架向左移动。松开SB6,X012打开,，电机停止移动。
自动控制：
SB1动作，X000闭合，启动，QS切换到自动控制。X010常开触点闭合，状态继电器S20置位,，S20常开触点闭合。当开关SB3动作，X005闭合，电机Y001正转，并置位保持正转，货架向右移动。若开始开关SB4动作，X006闭合，电机Y001反转。并置位保持反转，货架向左移动。在货架移动过程中。运动到指定位置，光电编码器X004检测达到位移，X004长闭触点闭合,，不管电机正转反转，都复位停止运动。同理，当光电传感器检测到有人进入，或者货物掉落时，X002长闭触点，X003长闭触点都闭合，电机停转。而同时，2个传感器的常开触点断开，一个下降沿脉冲，M0得到一个周期脉冲，xxxY000报警，由于自锁，持续报警。当货架移动过程中，如果到20S以后，还未达到指定位置，T0动作，电机停止运动。
备注：
这是偶目前根据一个电机的情况，自己编的一个漏洞百出的程序，马上开始弄3个电机的情况，就是有3组货架移动，3组既是独立，也是有联系的。3组可以2个一组移动，也可以同时移动，也可以一个个移动，而且他们之间的正反转没有联系。但是均匀分布时,，得保持3组货架中间的2个通道距离相同，估计还要加入接近开关。我在接传感器时，因为他们的作用都是电机停转报警。不知道是否在输入时只用一个继电器,，就是X002,X003用同一个X002公用，如果后面还要加入其他传感器，不知道高手们可不可以告诉我，只要是报警的传感器，输入点的继电器可不可以是同一个点。
当有3组货架时，移动情况就比较复杂了，要考虑每2组货架之间的距离，自动控制时会不会撞到啊等，感兴趣的朋友可以帮我想想，谢谢了，成果共同分享，再次感谢?“~~