三菱FX系列PLC{jd1}位置控制指令DRVA应用_Jenway_新浪博客
三菱FX系列PLC{jd1}位置控制指令DRVA应用
{jd1}位置控制指令DRVA是很实用的一个脉冲指令,应用时关键是理解D8140或是D8142寄存器的用法。
绝晕恢每刂浦噶頓RVA的格式:
DRVA D0 D2 Y0 Y2
*D0:目标位置,可以是数值或是寄存器,也就是PLC要输出的脉冲数。
*D2:输出脉冲频率,可以是数值或是寄存器。也就是PLC输出的脉冲频率。
*Y0:脉冲输出地址,只能是Y0或Y1。
*Y2:方向控制输出,正向是ON或是OFF,反向是OFF或是ON(根据所控制执行元件设置来确定)
相关寄存器和位元件:
32位寄存器D8140:脉冲由Y0输出时,记录当前的位置。
32位寄存器D8142:脉冲由Y1输出时,记录当前的位置。
32位寄存器D8146:设定{zg}脉冲频率,因为此指令的加减速时间是计算由基底频率升到{zg}频率的时间,所以改变D8146的值可以更准确的设定执行元件的加减速时间。
D8145:基底频率。FX的脉冲输出频率并不能从0开始,由一个计算公式可参考。当您把D2的值设定小于计算的基底频率时,最小输出频率也是按照基底频率输出。
D8148:加减速时间设定。
M8147 : Y000正在输出脉冲时,M8147闭合
M8148 : Y001正在输出脉冲时,M8148闭合
原点是针对D8140(D8142)所说,DRVA在开始执行前D8140(D8142)的值就是当前的原点。
如DRVA执行前D8140(D8142)的值为0,那么图二的右行输出脉冲数则为3000,
如DRVA执行前D8140(D8142)的值为1000,那么上图的右行输出脉冲数则为2000,
如DRVA执行前D8140(D8142)的值为3000,那么上图的右行输出脉冲数则为0。
也就是说{jd1}位置控制指令DRVA的输出脉冲数是根据D8140(D8142)的值来决定。{zh0}的方法就是先找到机械原点,然后把D8140(D8142)的值用MOV指令清零,让程序原点与机械原点一致,如此便于计算所发脉冲数。
(假设D8140(D8142)的值在原点时为0)
右行到目标位置:DRVA K3000 D2 Y0 Y2
左行回到原点:DRVA K0 D2 Y0 Y2
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