TMC428型3轴步进电机控制器的原理及应用
    TMC428是TRINAMIC公司步进电机运动控制器，它可减少电机控制软件设计的工作量，降低开发成本。以它为核心（包括TMC236型步进电机驱动器）构成的3轴步进电机驱动控制系统具有尺寸小、控制简单的优点，可同时控制3个两相步进电机。 欢迎光临公司官网http://www.contmp.com
    1、主要性能特点
    TMC428是小尺寸、高xxx的二相步进电机控制芯片。它带有二个独立的SPI口，可分别与微处理器和带有SPI接口的步进电机驱动器相连以构成完整的系统。其控制指令可由微处理器通过SPI接口给定。TMC428提供了所有与数字运动控制有关的功能，包括位置控制、速度控制及微步控制等步进电机常用的控制功能。这些功能如果让微处理器来完成，则需占用大量的系统资源，所以它的使用可将微处理器解放出来，以把资源用在接口的扩展和对步进电机的更高层次的控制上。TMC428可以通过SPI接口与它们相连接，以同时控制3个二相步进电机。
    TMC428的主要特点如下：
    ·根据不同的应用提供有SSOP16、SOP24、DIL20三种封装可选形式。
    ·可以同时对3个二相步进电机进行控制，所有电机可独立工作。
    ·根据微处理器给定的电机运动参数（位置，速度、加速度），依照梯形或三角形的速度由线产生驱动脉冲波形和顺序，来对电机进行位置和速度控制。它有4种工作模式。其中位置控制有RAMP模式和SOFT模式，速度控制有VELOCITY模式和HOLD模式。
    ·可微步控制。采用6位分辨率的微步细分。包括满步、半步直至64细分。每个电机可分别选择其需要的微步分辨率。满步频率{zg}达20kHz。
·    通过可编程电流比例捉控制，可以使电机在不同的工作状态下采用大小不同的工作电流。控制电机工作可在8个档次上，分别是{zd0}电流的12.5%、25%、37.5%、50%、62.5%、75%、87.5%、{bfb}。
    ·可以对多种参数进行设置，包括{zd0}加速度、{zd0}速度、加速运行和位置保持时电机线圈的电流大小、微步细分分辨率、波形发生器和脉冲发生器的参数等20个多个参数。
    ·可在线改变运动参数（位置、速度、加速度）。
    ·带有4线串行SPI接口，串行通信使用32bit数据长度的简单协议。使用简单。
    ·可通过另一个SPI口与电机驱动器连接，其数据传输率高达1Mbit/s。
    ·低功耗（1.25mA,4MHz），时钟输入范围宽且时钟频率{zg}可达16MHz。
    ·3.3V或5V的CMOS/TTL兼容电平供电。