自行走式,其结构中包括机架,设于机架上的抛丸器总成,砂丸返回、输送系统,除尘系统,以及配套的电控动力系统,砂丸返回、输送系统输入端与抛丸通道对接,输出端与抛丸器总成的砂丸输入口对接,除尘系统与砂丸返回、输送系统抽风口对接,其关键改进在于:在自行走式钢管内壁抛丸清理机底部设有自行走机构和抛丸通道密封装置。其优点在于:清理机相对钢管轴线做螺旋运动实现自行走,提高生产效率,分离器可以将能够循环使用的弹丸与废料以及清理出的氧化皮进行分离,安装磁选器可以将提升机料斗刮不到的弹丸进行收集。