一个ePWM module包括Time-base (TB) module，Counter-compare (CC) module，Action-qualifier (AQ) module，Dead-band (DB) module，PWM-chopper (PC) module，Event-trigger (ET) module，Trip-zone (TZ) module等七个模块。正常的发出PWM波要配置TB、CC、AQ、DB、ET等五个模块。

Time-base (TB) module为定时器模块，有

TBCTL（控制寄存器）配置定时器的时钟、计数模式、同步模式

TBSTS（状态寄存器）

TBPHSHR（高速PWM用）

TBPHS（相位寄存器）计数器的起始计数位置，例如寄存器为0x0100则计数器从0x0100开始计数

TBCTR（计数器）

TBPRD（周期寄存器）设置计数器的计数周期。只有TBPRD（周期寄存器）有影子寄存器。

本程序的设置为count-up-and-down mode计数模式，相位为零，ePWM2 、ePWM3、 ePWM4、 ePWM5、 ePWM6通过ePWM1的计数器到零时进行同步，计数周期为0.5ms。

Counter-compare (CC) module为比较器模块有

CMPCTL （比较控制寄存器）设置CMPA、CMPB的重载模式

CMPAHR（高速PWM用），

CMPA（比较值寄存器A）设置EPWMxA的比较值，有影子寄存器。

CMPB（比较值寄存器B）设置EPWMxB的比较值，有影子寄存器。

本程序只应用了CMPA，设置计数器到零时重载CMPA。

Action-qualifier (AQ) module比较方式预设模块

AQCTLA （输出A比较方式控制寄存器）设置EPWMA的比较方式有CBD、CBU、CAD、CAU、PRD、ZRO，无影子寄存器，立即装载

AQCTLB （输出B比较方式控制寄存器）设置EPWMB的比较方式有CBD、CBU、CAD、CAU、PRD、ZRO，无影子寄存器，立即装载

AQSFRC （软件强制控制寄存器）设置AQCSFRC重载方式（RLDCSF），通过（OTSFB、ACTSFB）设置EPWMB、（OTSFA、ACTSFA）设置EPWMA启动一次强制置位无效、置零、置高、反向，当OTSFB、OTSFA被写1时，动作一次，写0无效，无影子寄存器

AQCSFRC （软件连续强制控制寄存器）可以强制EPWMA、EPWMB的输出为low或high或AQCSFRC不起作用，有影子寄存器，当寄存期被加载后的第二个时钟开始作用，如TBCLK=0时加载，TBCLK=1时开始起作用

说明：

CBD为TBCTR（计数器）与CMPB在down计数时相等使输出为low或high或反向或不动作

CBU为TBCTR（计数器）与CMPB在up计数时相等使输出为low或high或反向或不动作

CAD为TBCTR（计数器）与CMPA在down计数时相等使输出为low或high或反向或不动作

CAU为TBCTR（计数器）与CMPA在up计数时相等使输出为low或high或反向或不动作

PRD为TBCTR（计数器）与TBPRD（周期寄存器）相等时使输出为low或high或反向或不动作

ZRO为TBCTR（计数器）计到零时使输出为low或high或反向或不动作

注意：以上均是相等时起作用，其它时间不管，只有AQCSFRC（软件连续强制控制寄存器）持续起作用

如同时出现比较则优先级如图

例：CMPA=100，CMPB=100，up计数，EPWMA初始为低，CAU设置高，CBU设置低，当TBCTR计到100时，CAU、CBU同时作用，根据优先级，EPWMA输出低。

当CMPA=100，CMPB=110，其它不变，当TBCTR计到100时，EPWMA输出高，计到110时EPWMA输出低。

本程序只应用了EPWMA输出通过Dead-band (DB) module产生互补的PWM波形。Action-qualifier (AQ) module比较方式预设模块配置如下：AQCTLA （输出A比较方式控制寄存器）的CAU置高，CAD置低，其它无效。在初始化中配置。

AQCSFRC （软件连续强制控制寄存器）通过AQSFRC（软件强制控制寄存器）的RLDCSF配置为TBCTR（计数器）计到零时装载，根据需要每次中断配置CSFA置高、置低或软件连续强制无效。其优先级{zg}，强制时CAU置高，CAD置低不起作用，无效时CAU置高，CAD置低起作用。

AQSFRC（软件强制控制寄存器）的ACTSFA配置为置低，当本周期软件连续强制无效时，向OTSFA写1，保证有效高周期的起始是低状态，防止上一周期结束时为高。

Dead-band (DB) module死区模块

DBCTL（死区控制寄存器）设置S5，S4，S3，S2，S1，S0开关选择的

DBRED（死区上升沿延时）上升沿延时时间

DBFED（死区下降沿延时）下降沿延时时间

本程序的设置为S5=0，S4=0，S3=1，S2=0，S1=1，S0=1；延时时间为5us。EPWMxA= EPWMxA in，EPWMxB为EPWMxA in的反向。

Event-trigger (ET) module中断事件模块

ETSEL（中断选择寄存器）使能及事件源选择（SOCA触发ADC转换，SOCB触发ADC转换，中断）

ETPS（中断预设寄存器）xxxCNT记录时间发生次数，当与xxxPRD相等时，发出中断信号，xxxCNT停止计数，当标志为xx时xxxCNT置零重新计数

ETFLG（中断标志寄存器）状态标志位，中断时为1

ETCLR（中断标志xx寄存器）写1xx相应标志位

ETFRC（强制中断寄存器）写1强制相应中断发生

本程序选择SOCA触发ADC转换，TBCTR=0位中断事件源，xxxPRD为1。