伸缩式等速万向节（DOJ型）
俗称六珠内球笼，以等速传递动力且能改变工作角度和进行伸缩滑动的，同时其工作轨道平行于轴线的万向节装置。与变速器连接在一起，通过钟形壳和星形轮之间 的六个钢球将变速器的动力传递于轴，其{zd0}工作角度为20度—-30度之间，适用于部分车型。
固定式等速万向节（BJ型）
俗称外球笼，以等速传递动力且能改变工作角度的中心固定式万向节装置。与轴连接在一起，通过星形轮和钟形壳之间的六个钢球将动力传递于车轮，其{zd0}工作角度为40度—50度之间，适用于所有车型。
枢轴式等速万向节（TJ型）
俗称三脚内球笼，以等速传递动力且能改变工作角度和进行伸缩滑动的万向节装置。与变速器连接在一起，通过钟形壳内的三个带有滚针的轴承将变速器动力传递于轴，其{zd0}的工作角度为20度—30度之间，适用于所有车型。
伸缩式等速万向节（VL）型
俗称铁饼内球笼，以等速传递动力且能改变工作角度和进行伸缩滑动的，同时其内、外轮的直滚道在轴向等角度呈缓向斜置的万向节装置。与变速器用螺栓连续在一 起，通过外轮和内轮之间的六个钢球将变速器的动力传递于轴，但轴向伸缩滑动的行程效TJ型、DOJ型内球笼短，其{zd0}工作角度为12度—-22度之 间，适用于部分车型。
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