串级计算机控 制系统的典型结构如下图所示，系统中有两个PID控制器，Gc2(s)称为副调节器传递函数，包围Gc2(s)的内环称为副回路。Gc1(s)称为主调节 器传递函数，包围Gc1(s)的外环称为主回咱。主调节器的输出控制量u1作为副回路的给定量R2(s).
串级控制系统的计算机顺序是先主回路(PID1),后副回路(PID2)。控制方式有两种：一种是异步采样控制，即主回路 的采样控制周期T1是副回路采样控制周期T2的整数倍。这是因为一般串级控制系统中主控对象的响应速度慢、副控对象的响应速度快的缘故。另一种是同频采样 控制，即主、副回路的采样控制周期相同。这时，应根据副回路选择采样周期，因为副回路的受控对象的响应速度较快。 串级控制的主要优点：
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