江苏大德重工股份有限公司是集研设计、产造、销售于一体的拥有主知识产的高新术企。大德重工主营务括:非标动化产线、智能车间、机器人焊接工、机器人应系统，铝焊机器人、平面激光切割机、动焊接装备及弧焊机器人本体批厂。

公司拥有集产品研、产、检测三位于一体的334893945激光切割机设备产线和激光焊接机设备产线。成为国内规模较大的激光切割机造地之一。年产各类大幅面光纤激光切割机、大幅面YAG激光切割机、交换台面激光切割机、激光切割机器人、激光焊接机、激光焊接机器人等相关产品，年产值可达1.8亿元以。广泛应于：钣、各种五品、厨房器、精密机械设备、气机柜、汽车配件、眼镜、广告标、工艺礼品、灯饰五、精密零件等,可属、多种非属板材、管材进切割。特别适于不锈钢板、碳钢、钢、铜板、铝材、稀有属、陶瓷片、硅片、刚石等材料的切割。产品除销往全国30个省市治区、直辖市，还远销东南、中东、日本、欧美等国和地区，年口达到1000万美元以。

大德重工机器人 

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焊接机器人根据应不同可分为点焊机器人、弧焊机器人和其他焊接机器人，其中弧焊和点焊机器人应较广。工中，弧焊机

器人的焊枪持一定的角度始终指向焊缝，所以弧焊机器人要求运轨迹精准，而点焊机器人一般实现点到点的运动，一台机器人要

进多点焊接，运动轨迹要求不高，但要求路径优化，运动过程速、平稳。

焊接机器人首先要满末端操器的运动要求，即控末端操器的运动轨迹、运动速度和加速度等。常见串联焊接机器人的运动被

分解为各个关节或各个轴伺服系统的运功。为了障伺服系统的高速、频繁启停动和xx定位，伺服系统一般采位置、速度和加

速度闭环控方式。为了实现述闭环控，在机械手驱动器中都装有高精度测角、测速传感器。测速传感器可采测速机或编

码器，测角传感器一般都采精密位计或编码器。

除了焊接机器人的通传感器，弧焊机器人特有的弧焊传感器一般于焊缝跟踪、焊接条件检测、弧或熔池形态的检测。而其

中应最多的是焊缝xxxxx。点焊机器人要求末端操器的运动速而平稳，运轨迹没有跟踪要求。

焊接机器人系统的变位机是机器人系统的一部分，在伺服动机驱动变位机时，常接近关来检测变位机的工原点。由于伺服

动机本身带编码器，于定位精度没有特殊要求的焊接系统，不再置位置和速度传感器，伺服动机带的编码器就可以完成

动机转动位置和转动速度的检测。