CAN-Bus介绍

   控制器局部网（Controller Area Network ）是BOSCH公司为现代汽车应用{lx1}推出的一种多主机局部网，由于其{zy1}性能现已广泛应用于工业自动化、多种控制设备、交通工具、医疗仪器以及建筑、环境控制等众多部门。控制器局部网将在我国迅速普及推广。

   控制器区域网(Controller Area Network)CAN现场总线已经成为在仪表装置通讯的新标准。它提供高速数据传送, 在短距离(40m)条件下具有高速(1Mbit/s)数据传输能力,而在{zd0}距离10000m时具有低速(5kbits/s)传输能力, 极适合在高速的工业自控应用上。CAN总线可在同一网络上连接多种不同功用的传感器(如位置,温度或压力等)。

CAN-Bus总线特点

　　CAN总线与其他总线相比有如下特点：

l           它是一种多主总线，即每个节点机均可成为主机，且节点机之间也可进行通信；

l           通信介质可以是双绞线、同轴电缆或光导纤维，通信速率可达1Mbps；

l           CAN总线通信接口中集成了CAN协议的物理层和数据链路层功能，可完成对通信数据的成帧处理，包括位填充、数据块编码、循环冗余校验、优先级判别等项工作；

l           CAN协议的一个{zd0}特点是废除了传统的站地址编码，而代之以对通信数据块进行编码。采用这种方法的优点可使网络内的节点个数在理论上不受限制，数据块的标识码可由11位或29位二进制数组成,因此可以定义211或229个不同的数据块,这种按数据块编码的方式,还可使不同的节点同时接受到相同的数据,这一点在分步式控制中非常重要；

l           数据段长度最多为8个字节,可满足通常工业领域中控制命令,工作状态及测试数据的一般要求。同时，8个字节不会占用总线时间过长,从而保证了通信的实时性；

l           CAN协议采用CRC检验并可提供相应的错误处理功能,保证了数据通信的可靠性

l           CAN总线所具有的{zy1}性能、极高的可靠性和独特设计,特别适合工业设备测控单元连。

   因此CAN-Bus总线成为倍受工业界的重视,并已公认为最有前途的现场总线之一。

   CAN协议是一个被定义为ISO11898的国际标准，除了CAN协议本身外，CAN协议的一致性测试也被定义为ISO16845标准，它描述了CAN芯片的互换性。

1、  数据交换原理

   CAN是一种基于广播的通讯机制，广播通讯依靠报文(Message)的传送机制来实现，因此CAN并未定义站及站地址，而仅仅定义了报文，这些报文依靠报文确认区(Identifier)来进行识别，一个消息报文确认区在一个网络中必须是{wy}的，它不但描述了某一报文的意义，而且还定义了报文的优先级，当很多站都在访问总线时，优先级是很重要的，因此，CAN是通过报文的确认区来决定报文的优先级的。

   CAN使用地址访问的方法，使网络系统的配置变得非常灵活，用户很容易可以增加一个新的站到一个已经存在CAN网络里，而不用对已经存在的站进行任何硬件或软件上的修改，但必须此新增的站为xx的接收者，这样它将不会对网络上各节点的通讯产生影响。

2、实时数据传送

   在实时处理系统中，通过网络交换紧急报文存在很大的不同：一个迅速改变的值，如发动机负载必须频繁的进行传送且要求延迟比其它的值如发动机温度要小。发送的报文都要和其它的不太紧急的报文进行优先级的比较，在系统设计中，报文的优先级体现在写入报文确认区的二进制值，这些值不能被动态的改变。确认区中的值越小，其报文的优先级越高（也就是0比1的优先级高）。

3、消息的帧格式（Frame format）

　　CAN协议支持两种帧格式，它们只是在确认区存在差异，一种被称为CAN标准帧，在CAN2.0协议的Part A进行定义，标准帧支持11bit的确认区长度，；另一种称为CAN扩展帧，在CAN2.0协议的Part B进行定义，支持29bit的确认区。
4、检测和信号错误

　　不同于其它总线系统，当错误产生时CAN协议不能立即使用应答报文来取代错误信号，对于错误侦测CAN协议有完整的三种报文级机制：

l           循环冗余检测（CRC）

l           帧检测（Frame check）

l            ACK错误

CAN协议也提供两种位元级的错误侦测机制：

l           监视（Monitoring）

l           位填充（Bit stuffing）

   如果至少一个站使用上述机制发现一个或多个错误，则发送“错误标志（error flag）”来取消当前的传送，阻止其它站继续接收报文，以确保通过网络的数据连贯性，一个错误的报文传送被取消后，发送者自动重新尝试发送（自动重发），并重新进行总线访问权的竞争。

CAN-Bus特点

   作为ISO11898CAN标准的CAN-Bus（ControLLer Area Net-work Bus），是制造厂中连接现场设备（传感器、执行器、控制器等）、面向广播的串行总线系统，最初由美国通用汽车公司（GM）开发用于汽车工业，后日渐增多地出现在制造自动化行业中。

1、  CAN-Bus系统组成及性能

   CAN-Bus系统通过相应的CAN接口连接工业设备（如限位开关、光电传感器、管道阀门、电机启动器、过程传感器、变频器、显示板、PLC和PCI作站等）构成低成本网络。直接连接不仅提供了设备级故障诊断方法，而且提高了通信效率和设备的互换性。CAN-Bus数据传输速率为1Mbit/s，线路距离lkm，基本站点数64，传输媒体是屏蔽双绞线或光纤。

2、  CAN-Bus数据链路控制特点

　　CAN-Bus数据链路层协议采用平等式（Peer to peer）通信方式，即使主机出现故障，系统其余部分仍可运行（当然性能受一定影响）。当一个站点状态改变时，它可广播发送信息到所有站点。

   CAN-Bus的信息传输通过报文进行，报文帧有4种类型：数据帧、远程帧、出错帧和超载帧，其中数据帧格式如图8所示。CAN-Bus帧的数据场较短，小于8B，数据长度在控制场中给出。短帧发送一方面降低了报文出错率，同时也有利于减少其他站点的发送延迟时间。帧发送的确认由发送站与接收站共同完成，发送站发出的ACK场包含两个“空闲”位（recessive bit），接收站在收到正确的CRC场后，立即发送一个“占有”位（dominant bit），给发送站一个确认的回答。CAN-Bus还提供很强的错误处理能力，可区分位错误、填充错误、CRC错误、形式错误和应答错误等。

   CAN-Bus应用一种面向位型的损伤仲裁方法来解决媒体多路访问带来的冲突问题。其仲裁过程是：当总线空闲时，线路表现为“闲置”电平（recessive level），此时任何站均可发送报文。发送站发出的帧起始字段产生一个“占有”电平（dominant level），标志发送开始。所有站以首先开始发送站的帧起始前沿来同步。若有多个站同时发送，那么在发送的仲裁场进行逐位比较。仲裁场包含标识符ID（标准为llbit），对应其优先级。每个站在发送仲裁场时，将发送位与线路电平比较，若相同则发送；若不同则得知优先级低而退出仲裁, 不再发送。系统响应时间与站点数无关，只取决于安排的优先权。可以看出，这种媒体访问控制方式不像Ethetnet的CSMA/CDCA协议那样会造成数据与信道带宽受损。

3、CANopen协议

   CAN-Bus除配置设备网（DevicnNet）协议外，还提供基于CAL（CANA pllicationlayer) 的CANopen协议（CiA DS-301），即支持设备参数的直接访问，又可实现有苛刻时间要求的过程数据通信。

   CAN-Bus的DeviceNet协议具有开放性，用户无须购买加入系统所需的硬件、软件和允许权，多厂家设备能够在单一网络上相互操作。CANhs也允许与Ethernet或其他局域网相连，接人控制算法组态及管理信息PC系统，从而形成管控一体化的工业网络。

CAN-Bus应用

   CAN-Bus的通讯协议建立在国际标准组织的开放系统互联参考模型基础上，主要工作在数据链路层和物理层，用户可在其基础上开发适应系统实际需要的应用层通信协议。CAN的信号传输采用短帧结构，每一帧的有效字节数为8个，因而传输时间短，受干扰的概率低。当节点严重错误时，具有自动关闭的功能，以切断该节点与总线的联系，使总线上的其他节点及通信不受影响，故具有较强的抗干扰能力。

典型应用

　　●  现有RS232设备连接CAN-Bus网络
　　●  扩展标准RS232网络通讯长度
　　●  PLC设备连接CAN-Bus网络通讯
　　●  CAN-Bus与串行总线之间的网关网桥
　　●  工业现场网络数据监控
　　●  CAN教学应用远程通讯
　　●  CAN工业自动化控制系统
　　●  低速CAN网络数据采集数据分析
　　●  智能楼宇控制数据广播系统等CAN-Bus应用系统。

   现场总线技术以其独有的技术优势和特点，在现代分布式测量与控制技术领域中应用已愈来愈广泛。各种现场总线的主控制器一般都内嵌有相当完善的、开放式的互联通信协议，它具有通信速度快、误码率低、开发设计简单及网络使用维护方便等诸多特点，是实现网络化现场测量与控制技术的一个发展方向。但目前，的许多现场已投入使用的测量与控制系统中，各仪器设备或装置之间通信所使用的仍是传统的RS-485或RS-422总线。在不断投入新型现场总线系统的同时，要在短期内改造或淘汰那些旧系统是不现实的。况且，在许多应用场合，新老系统中主机的控制算法及功能是相似或兼容的，所以在一定时欷新老总线系统同时并存是客观的现实需要。对此，若能将新老仪器设备或装置通过一种透明转换装置而有机地揉合在一起，去掉老系统中重复的部分，是一种很好的选择。

    随着汽车制造技术中不断应用高新技术，CAN总线这个名词逐渐被人们所熟知，CAN总线是对汽车中标准的串行传输系统的一种简缩习惯的叫法。CAN的英文全称是：Controller Area Network，既控制器局域网络，属于工业现场总线的范畴，是现场总线的新一代局域通讯网络，又称为控制器局域网现场总线（CAN）。

    现代汽车中所使用的电子控制系统和通讯系统越来越多，如发动机电控系统、防抱死系统（ABS）、自动巡航系统（ACC）和车载多媒体系统，这些系统之间，系统和汽车显示仪表之间，系统和汽车故障诊断系统之间均需要进行数据交换，如此巨大的数据交换量，如仍然采用传统数据交换的方法，用导线进行点对点连接的传输方式将是复杂的工程，据统计，如果一个中级轿车需要线束插头300个以上，插针总数1800～2200个，线束总长超过1.5～2.0km，装配复杂而且故障率很高。CAN总线能够以较低的成本、高级的时实处理能力在强电磁干扰环境下高安全工作。

    因此，用CAN总线系统的分系统取而代之就成为必然的选择。

 CAN总线是串行协议

   所有参加CAN总线的分系统都可以通过其控制单元上的CAN总线接口进行数据的发送和接收，他设计了高效率的仲裁机制来解决传输冲突问题，具有高优先级的系统总能优先得到总线的使用权。

    CAN同时采用了其他防范措施，能够准确判断出错的节点并关闭，有效保证了总线的可靠性，比如：总线对不同数据的传输速度是不一样的，对发动机电控系统和ABS等实时控制用数据实施高速传输，对车身调节系统（如空调）的数据实施低速传输，其他如多媒体系统则和诊断系统为中速传输，速率在两者之间，这样的区分提高了总线的传输效率和安全。

CAN总线的基本特点：

＊CAN协议废除了传统的站地址编码，采用数据通信数据块进行编程，可以多主方式工作。

＊CAN采用非破坏性仲裁技术，当两个节点同时向网络上传送数据时，优先级低的节点主动停止数据发送，而优先级高的节点可不受影响地继续传输数据，有效避免了总线冲突。

＊CAN采用短帧结构，每一帧的有效字节为8个（CAN技术规范2.0A），数据传输时间短，受干扰的概率低，重新发送的时间短。

＊CAN的每帧数据都有CRC效验及其他检错措施，保证了数据传输的高可靠性，适于在高干扰环境中使用。

＊适用于现场设备与仪表之间或者与其上位设备间的通信网络，可以统一组态，相互操作，控制功能分散到{zd2}层。

＊CAN节点在错误严重的情况下，具有自动关闭总线的功能，切断它与总线的联系，以使总线上其它操作不受影响。

＊CAN可以点对点、一点对多点（成组）及全局广播集中方式传送和接受数据

＊CAN总线直接通讯距离最远可达10km/5Kbps,通讯速率{zg}可达1Mbps/40m。

＊采用不归零码（NRZ-Non-Return-to-Zero）编码/解码方式，并采用位填充（插入）技术。

CAN在汽车中的应用

   CAN网络最初是BOSCH公司为欧洲汽车市场所开发的,只用于汽车内部测量和执行部件间的数据通讯,逐渐的发展完善技术和功能,1993年ISO正式颁布了道路交通运输工具一数字信息交换一高速通讯控制器局域网(CAN)国际标准(ISO11898)。

使用CAN总线可以给整车厂带来的好处：

1． 简化线束、简化设计、降低成本、整车减重；

2．提高整车安全性，降低维修成本，将传统的功率导线变为信号导线；

3．带有快速诊断故障功能，使生产安装及售后维修更加便利；

4．实现复杂的控制功能，提供几乎无限次的软件升级功能；

5．便于形成统一的开放的电气平台，适应各种车型，各种配置的变化，缩短产品周期，使个性化设计更为便捷；

6．数据共享，为设计人员提供{dy}手运行参数，为整车的改进提供数据。

使用CAN总线可以给车主带来的好处：

1．放心驾驶，可视性强，可以定制想要的数据图，融个性化与安全性于一体。

2．更智能化、人性化，如有中文加图形显示、定期维护提示等到功能。

3． 顺应环保趋势，将成为整车电气的标准。

4． 维修更加方便快捷。

5． 功能可伸缩性强，可以支持电气配置DIY。

   现在，汽车制造业发达的国家基本都在汽车制造工程中应用CAN总线。CAN总线作为汽车制造装配的高级核心技术，国外汽车制造商与研发机构对我国是采取的是封锁政策，即使在中国合资的国外引进品牌，也是列入国产化部件外，国外CAN总线进口到中国价格相当昂贵，在高新技术上制约着我国汽车制造业的发展。

   由于CAN总线的高速通讯率、高安全性、连接方便、多主站、通讯协议简单和高性能价格比等突出优点，将在广泛的领域，特别是汽车制造业中得到普遍的应用。

   我国一些科研机构与生产厂家也在研发CAN总线，我们航天发射技术及特种车事业部凭借航天科技雄厚的科技力量所研制的针对客车、卡车、小汽车的CAN总线解决方案，xx符合国际（ISO11898）标准。

商务车CAN总线系统

客车、货车、特种车总线系统产品说明

   客车、货车、特种车总线系统产品采用现场总线—-CAN将各个控制模块组成一个总线系统。各个控制模块的数据都在这条CAN总线上传输，每个模块有选择地接收与自身有关的数据，解决了传统的点对点的连线方式所带来的复杂、混乱的弱点，增强了系统的稳定性，降低了系统成本。

   本系统为嵌入式系统，不需要安装任何软件，系统安装好上电后，即可开始运行。

   通常不需要对系统进行操作，必要的信息自动显示在仪表板的液晶显示屏上。若用户需设置时间，日期或查看故障记录，可通过操作仪表板上的三个按键完成，简单方便。

产品的组成

控制模块：

数字化仪表模块，一个

前部控制模块， 一个

中部1控制模块，一个

中部2控制模块，一个

顶部控制模块， 一个

产品功能

1、对车门、车灯、各种电池阀设备的控制功能

2、总线系统故障的检测、显示功能

3、当前时间和日期的显示、设置、存储功能

4、车辆行驶总里程数的测量、显示、存储功能

5、车辆行驶速度的测量、显示功能

6、发动机报警信息的测量、显示、存储功能

7、电池电压的测量、显示功能

8、发动机转速的测量、显示功能

9、机油压力的测量、显示功能

10、水位的测量、显示功能

11、燃油量的测量、显示功能

12、气压1和气压2的测量、显示功能

13、以图标的形式显示各种信号状态功能

14、蜂鸣器报警功能

15、车内和车外温度的测量、显示功能

主要参数

＊ 数字华组合仪表

工作电压： ＋16～＋32V

＊ 开关量输入通道

输入电平： －14～40V

输入检测门限： ＜3.25V为低，＞4.75V为高

＊ 仪表电机驱动通道：

输出驱动： 兼容受MMT认可的步进电机

＊ CAN总线主模块

工作电压： ＋16～＋32V

CAN总线协议： SAE J19056

数据速率（波特率）： 250 Kbps

总线静电保护（ESB）： ±2500V

LIN总线协议： LIN 2.0

数据速率（波特率）： 11520 bps，可升至 20 Kbps

总线静电保护（ESB）： ±4000 V

＊ LIN总线控制模块

工作电压： ＋16～＋32V

开关量输入通道：

输入电平： －14～40V

输入检测门限：＜3.25V为低，＞4.75V为高

开关量输出通道：

输出高电平： ≥VPWP（电池电压） -1V

{zd0}负载电流： 8A/12A/33A（不同的档位有不同的配置）

   我们开发的汽车CAN总线系统，依托航天先进技术，可针对不同汽车的技术要求，设计完整的配置方案，对于各种车型具有广泛的适用性。另外，还可根据客户要求进行多角度的合作，充分满足您的个性要求。

   航天科技民用产品，科技含量高，品质过硬，是中国装备制造业冲击世界先进水平的中坚和希望。