1756-OF4

1756-OF4

1756-OF4

　　该指令可以对刀库、回转工作台等实现选择最短途径的旋转方向;计算现在位置和目标位置之间的步数;计算目标前一个位置的位置数或达到目标前一个位置的步距数。

　　ROT功能指令的格式如图1所示，其编码表如表1所示。

　　该指令有六项控制条件。

　　1)指定起始位置数 RNO=0，转子起始位置数为0;RNO=1，转子起始位置数为1。

　　2)指定处理数据(位置数据)的位数 BYT=0指定两位BCD码;BYT=1指定4位BCD码。

　　3)选择最短路径的旋转方向或不选择 DIR=0，不选择，按正向旋转;DIR=l，选择。

　　4)指定计算条件 POS=0，计算现在位置与目标位置之间的步距数;POS=1，计算目标前一个位置数或计算到达目标前一个位置的步距数。

　　5)指定位置数或步距数 INC=0，指定计算位置数;INC=1，指定计算步距数。

　　6)执行命令 ACT=0，不执行ROT指令，R1不变化;ACT=1，执行ROT指令。旋转方向输出：当选择较短路径时有方向控制信号，该信号输出到R1，当R1=0时旋转方向为正，当Rl=1时旋转方向为负(反转)。若转子的位置数是递增的则为正转，反之若转子的位置数是递减的则为反转。R1地址可以任意选择。

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